国产工业机器人冲击中高端？问题很多
设计专利：哈默纳科在减速器齿形设计和传动结构上具有知识产权，在齿形设计方面存在较高的技术壁垒，对于新进厂商阻碍较大；
加工工艺：高精度加工设备仍需进口，国内厂商缺乏经验积累和技术储备，加工精度、加工误差无法得到稳定控制；
零件装配：零件组装标准化程度欠缺，缺乏经验丰富的技工。
相比谐波减速器，RV减速器的结构更为复杂，由于其承载能力大等特点，对加工工艺的要求更为苛刻。目前，RV减速器仍面临零部件定位不精准、精度标准化低、难以量产等问题。
设计难度方面，在RV减速器设计过程中需要反复测试和校正零部件、齿形来实现高精度和高稳定性，对数据经验和设计精度的要求比较高。加工装配方面，RV减速器对零部件装配精度、齿面热处理、成组技术等方面要求非常高，不同零部件需要保持相同的运动公差，但我国目前难以达到P4级别水平。
伺服系统方面，国内差距主要在于高精度伺服驱动器和编码器的设计和工艺，这导致了高端伺服系统的性能、质量和稳定性方面的差异。其背后的核心原因在于以下四个方面：
驱动器芯片：与伺服驱动器相关的主控制板芯片（DSP 芯片、IGBT 模块）、信号处理和通信板芯片（FPGA、存储）等高精度、高性能的芯片被海外厂商 " 卡脖子 "。
驱动系统标准：多项参数标准主要依靠海外厂商定义，我国需要大量的实际测试数据来逐步达到标准。
编码器：高精度编码器核心技术和高精度传感器暂未突破，对伺服系统的定位精度影响很大，基本需要进口。
原材料：国内的磁材总体性能较国外有一定差距，影响材料伸缩长度。
在控制器方面，国内外技术差距主要体现在软件层面。具体来看，软件底层算法通常是非公开的，各家企业自定参数，在底层软件构架和核心控制算法仍有不足，这会导致在一些场景下机器人的稳定性、运行精度会受到一定影响；控制算法和二次开发等方面的差距使得国内产品在控制平台的易用性、响应速度等方面存在差距。
虽然，当前我国工业机器人核心零部件国产替代在逐步进行，产品基本参数表现已几乎持平，但在高精度领域仍有较大差距，芯片和核心产品技术仍有待突破。从开发难度上看，减速器难度最高，伺服系统中上，控制器中下，三者共同构成工业机器人核心竞争力。除此之外，三者同时存在固定资产投入大、客户实际验证周期长等客观因素，制约本土厂商的技术发展。
中下游停留在中低端，冲击中高端市场面临重重阻碍
近年来国产替代浪潮兴起，国内崛起一批新兴玩家，蚕食掉四大家族的部分市场份额，但仍未能撼动其市场地位。
根据MIR数据，2021年四大家族仍牢牢占据我国工业机器人市场份额前四名，合计市场份额约40%。尽管国产份额由2015年的18%提升至2021年的33%，但集中度较为分散且暂未出现头部企业。
中游国产替代进程缓慢，主要受限于核心技术突破和产业环境。本土厂商产品存在 " 四低 " ——低技术、低品质、低价格、低应用等问题。
技术差距：重负载机型定位精准度低，轻负载机型稍高，但仍有差距。
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