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这本充满算法和技术名词的《第一本无人驾驶技术书》TechWeb替你读了。

一、四名作者

1.刘少山：Perceptln联合创始人。美国，加州大学（加利福尼亚大学），欧文分校，计算机博士。（先生）

2.唐洁：华南理工大学，计算机科学与工程学院，副教授（女士）

3.吴双：依图科技研究科学家。美国，南加州大学，物理学博士。加州大学洛杉矶分校博士后。（先生）

4.李力耕：百度美国研发中心无人驾驶高级架构师。美国，纽约大学，计算机专业博士。（先生）

二、本书推荐者

1.吴雄昂：ARM董事会成员、全球副总裁、中国区总裁。（先生）

2.孙泱：舜宇光学科技（集团）有限公司总裁、执行董事（先生）

3.孟迎霞：CSDN&《程序员》总编（女士）

4.樊平毅：清华大学教授、博士生导师（先生）

5.雷维礼：电子科技大学教授、博士生导师（先生）

三、本书核心观点

1.无人车上路行驶的前提是每一个技术点都要做得很好，这就代表在每一个技术点上，都有很好的创新机会。

2.无人驾驶有着极大的安全属性和社会属性。相关企业应充分考虑当地的人口结构及其背后的消费心理及消费习惯问题。

3.无人驾驶技术之外的4个研究方向：研究市场、研究用户、研究监管者、研究利益相关方。

4.机器人开始作为服务的承载体出现。

四、有用的图表资料

1.图1-2，NHTSA和SAE对自动驾驶的分级比较 （P5）

2.表1-1，逐层递增的自动驾驶功能（P6）

3.表2-1，不同LiDAR的每秒计算量比较（P28）

4.表7-1，行为决策中的综合决策及其参数（P89）

5.表7-2，行为决策中的个体决策及其参数（P90）

6.表9-1，各种车载传感器的性能对比（P122）

7.表9-5，各个主要厂商主要毫米波雷达产品（P130）

五、美国的两个无人驾驶标准制定机构

1.NHTSA：美国国家公路交通安全管理局 （National Highway Traffic Safety Administration ）

2.SAE：美国机动工程师协会

六、本书提及的知识点

1.自动驾驶分级（NHTSA标准）

Level 0：无自动化。

Level 1：单一功能级的自动化。（驾驶员无法做到手脚不同时操作）

Level 2：部分自动化。（驾驶员可以不再作为主要操作者）

Level 3：有条件自动化。（解放驾驶员，即对行车安全不再负责，不必监视道路状况）

Level 4：完全自动化（无人驾驶）无须司机或乘客的干预。（仅需起点和终点信息，汽车将全程负责行车安全，并完全不依赖驾驶员干涉。行车时，可以没有人乘坐）

2.无人驾驶系统，三个组成部分

算法端：从传感器原始数据中提取有意义的信息以了解周遭的环境情况，并根据情况做出决策。

Client端：融合多种算法以满足实时性和可靠性的要求

云端：为无人车提供离线计算及存储功能。

3.无人驾驶中普遍使用的传感器

GPS/IMU 全球卫星定位系统

LiDAR 光学雷达

摄像头

雷达和声纳

4.无人驾驶，相关技术列表

传感器

定位与深度学习

高精地图

路径规划

障碍物检测与规避

机械控制

系统集成与优化

能耗与散热管理

5.基于视觉的定位算法，有两大分类

基于拓扑与地标的算法

基于几何的视觉里程算法。

七、本书提及的技术名称缩写解释

1.ACC：自适应巡航：Adaptive Cruise Control

2.EBA：应急刹车辅助：Emergency Brake Assist

3.LKS：车道保持：Lane-Keep Support

4.ADAS：高级驾驶辅助系统：Advanced Driving Assistant System

5.CNN：卷积神经网络：Convolutional Neural Network

6.ROS：机器人操作系统

Willow Garage公司2010年发布的开源机器人操作系统。

7.LiDAR：光学雷达：Light Dectection And Ranging

8.Point Cloud：点云：光学雷达收集的所有反射点坐标的集合。

9.IMU：惯性传感器，检测和测量加速度与旋转运动的传感器

10.MEMS：微机电系统：Micro-Electro-Mechanical System

11.KITTI：无人驾驶视觉感知数据集

网址 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）和丰田美国技术研究院（TTIC）联合创办

12.DNN：深度神经网络：Deep Neural Network

13.V2X：是V2V、V2I、V2P等的统称，V2X通信系统可以看作是一个超级传感器。

V2V：车车通信：Vehicle to Vehicle

V2I：车路通信：Vehicle to Instruction

V2P：车人通信：Vehicle to Pedestrian

5G标准本身就包含了V2X，可以说5G的发展和无人驾驶的发展是自洽的。

14.ECU：车载电脑：Electronic Control Unit

八、国外激光雷达研发厂商

1.Velodyne

2.Ibeo

3.Quanergy

九、国内激光雷达研发企业

1.北醒电子

2.思岚科技

3.镭神智能

4.速腾聚创

5.禾赛科技

十、全球汽车毫米波雷达主要供应商

1.博世

2.大陆

3.Hella

4.富士通天

5.电装

6.TRW

7.德尔福

8.Autoliv

9.法雷奥

十一、国内24Ghz雷达产品厂商

1.湖南纳雷科技

2.厦门意行

3.芜湖森斯泰克

十二、V2X 车企联盟

1.通用

2.福特

3.克莱斯勒

4.丰田

5.日产

6.现代

7.起亚

8.大众

9.奔驰

10.马自达

11.斯巴鲁

12.菲亚特

十三、中国“概率芯片”企业

1.寒武纪

2.中星微

十四、ECU主要生产厂商

1.博世 BOSCH

2.德尔福 DELPHI

3.马瑞利 MARELLI

4.日立 Hitachi

5.大陆 Continental

6.日本电装 DENSO

十五、车联网两大阵营

1.LTE-V：中国企业推动

2.DSRC：专用短程通信技术（欧美等国车联网的主流技术）

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